バイオメカトロニクス研究室

義手


切断者の社会復帰と作業支援を目標とする人工肢のメカニズムや制御方法の開発研究，義手の使用評価技術の研究を進めています．
研究例
    • マルチモーダル・センサ制御式前腕義手

    • 義手ハンド用筋電＋ケーブル混成インターフェース

    • 能動義手部品の評価試験法

    • アクティビティ用義手手先具

    • 幼児用電動義手

    • 遊びを支援する義手ソケット設計

    • 義手使用の代償動作の3次元動作解析

    • 幼児用筋電操作トレーナー

ロボット


障がい者の日常生活支援のみならず，介助者の解除動作支援，四肢の運動・感覚機能回復支援にロボット技術を導入する研究を進めています．
研究例
    • 上肢機能回復支援システム

    • 手指機能回復支援システム

    • 油圧式バイラテラルサーボ型移乗介助ロボット

    • 立ち上がり動作介助のロボット型教材

    • マルチモータ制御

    • 蹴球用ロボット脚

バイオメカトロ二クス


筋電位センサ，関節角度センサなどの運動機能の計測システムと身体生理信号である呼吸・血流・体温・発汗(皮膚電位)などのセンサを組み合わせた計測システムの研究を進めています．
研究例
    • ソケット内マルチモーダルセンサ制御

    • 超音波血流診断システム

    • 筋電位センサと計測信号処理

    • マルチモーダル筋電センサ

    • 体表面貼り付け式関節角度計

    • 深度センサを用いた呼計測

    • 運転者座位用揺動外乱提示シミュレータ

ハプティック


手で道具を扱う操作スキルのロボットセンシング技術を用いた定量化や画像処理技術で得られた情報の触感提示など，センサ計測・信号処理技術と制御技術を組み合わせ，より操作感優れた装置や高精度の計測装置の研究を進めています．
研究例
    • 油圧・空気圧式バイラテラルサーボシステム

    • 外科メス切離術用ハプティック・レコーダ

    • 視覚障がい者の画像処理・触覚提示を用いた横断歩道歩行誘導システム

    • 小型哺乳類用重心動揺系

    • 自動四輪車のステア・バイ・ワイヤシステム